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第5講 Vision Pro視覺工具 CogFixture

華仔:緻力于為學習ABB機器人與機器視覺的同道中人提供個人的經驗,所寫文章多為學習與興趣所緻,若有不足之處,還請讀者多多包涵。

CogFixture的作用:是為了在我們找到的圖像特征上建立一個固定的坐标系,以便于我們在後面的操作。如果沒有這個工具我們的圖像識别還能找到想找到的位置嗎?這個問題我們以後再讨論,先學會如何使用康耐視的視覺工具。固定工具用來在您已經計算了一個坐标轉換時創建一個固定坐标系統-在我們所舉的範例中,使用PMAlign來查找我們的元件;它将在其結果中産生一個轉換。

前面的一講中,我們已經找到了我們希望識别的特征圖形 vision Pro查找圖像特征,今天就講用CogFixture工具為特征圖形建立固定坐标系。第一步,打開我們前面的工程,進入流程編輯頁面。在工具箱中找到calibration&fixturing目錄下的CogFixtureTool工具,将它放在上次流程最後。

1.将輸入圖像鍊接到圖像來源,注意圖中2跟3箭頭所指位置,如果不連接,建立的坐标系就不在我們找到的特征圖像上,在後面我們使用圖形測量工具測量的時候就會發現,測量工具沒有在我們找到的特征上面。一旦移動産品,就會出現測量工具歪了不在特征上的問題。

2.參數設定

3.CogFixture工具帶有圖像輸出,右邊的圖像顯示窗口上的下拉列表中有該工具的輸出圖像,以便使用者觀察坐标系的變化。

這樣我們就把固定坐标設置好了,接下來就可以用卡尺工具測量了。

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