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FANUC機器人程序員教材--第二章: 機器人系統的組成(一、機器人)

第二章 機器人系統的組成

一、機器人

1. 機器人的概論

機器人由伺服電機驅動的機械機構組成,各環節每一個結合處為一個關節點或坐标系。

2. 機器人的應用

弧焊、點焊 、搬運、塗膠、噴漆、去毛刺 、切割、激光焊接、測量等

3. 機器人的常規型号

表格 1 機器人常規型号

4. 控制櫃常規型号:

R‐30iA A 櫃(分離式)

R‐30iA B 櫃:

R‐30iA Mate 櫃:

5. 機器人的主要參數

--手部負重

--運動軸數

--2,3 軸負重

--運動範圍

--安裝方式

--重複定位精度

--最大運動速度

6. 機器人的編程方式

在線編程:

在現場使用示教盒編程。

離線編程:

在 PC 上安裝 FANUC 的編程軟件,可以實現離線編程。

7. 機器人的安裝環境

1)環境溫度:0‐45 攝氏度;

2)環境濕度:普通: ≤75%RH(無露水、霜凍);

短時間:95%(一個月之内);

不應有結露現象;

3)振動:≤0.5G(4.9M/s2) ;

8. 機器人的特色功能

1)High sensitive collision detector

高性能碰撞檢測機能;

機器人無須外加傳感器,各種場合均适用。

2)Soft float

軟浮動功能 用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手。

3)Remote TCP

10. 附加軸

1)R‐J3iC 控制器最多能控制 40 根軸。

2)可分多個組控制。

3)每個組最多可以控制 9 根軸。每個組的操作是相互獨立的。第一個組最多可以加 3根附加軸(除了機器人的 6 根軸)。

附加軸有以下 2 種類型:

· 外部軸

控制時與機器人的運動無關,隻能在關節運動。

· 内部軸

直線運動或圓弧運動時,和機器人一起控制。

以上就是全部操作步驟,有什麼不明白的可以在評論區提問。

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