第二章 機器人系統的組成
一、機器人
1. 機器人的概論
機器人由伺服電機驅動的機械機構組成,各環節每一個結合處為一個關節點或坐标系。
2. 機器人的應用
弧焊、點焊 、搬運、塗膠、噴漆、去毛刺 、切割、激光焊接、測量等
3. 機器人的常規型号
表格 1 機器人常規型号
4. 控制櫃常規型号:
R‐30iA A 櫃(分離式)
R‐30iA B 櫃:
R‐30iA Mate 櫃:
5. 機器人的主要參數
--手部負重
--運動軸數
--2,3 軸負重
--運動範圍
--安裝方式
--重複定位精度
--最大運動速度
6. 機器人的編程方式
在線編程:
在現場使用示教盒編程。
離線編程:
在 PC 上安裝 FANUC 的編程軟件,可以實現離線編程。
7. 機器人的安裝環境
1)環境溫度:0‐45 攝氏度;
2)環境濕度:普通: ≤75%RH(無露水、霜凍);
短時間:95%(一個月之内);
不應有結露現象;
3)振動:≤0.5G(4.9M/s2) ;
8. 機器人的特色功能
1)High sensitive collision detector
高性能碰撞檢測機能;
機器人無須外加傳感器,各種場合均适用。
2)Soft float
軟浮動功能 用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手。
3)Remote TCP
10. 附加軸
1)R‐J3iC 控制器最多能控制 40 根軸。
2)可分多個組控制。
3)每個組最多可以控制 9 根軸。每個組的操作是相互獨立的。第一個組最多可以加 3根附加軸(除了機器人的 6 根軸)。
附加軸有以下 2 種類型:
· 外部軸
控制時與機器人的運動無關,隻能在關節運動。
· 内部軸
直線運動或圓弧運動時,和機器人一起控制。
以上就是全部操作步驟,有什麼不明白的可以在評論區提問。
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