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ABB基礎知識7:ABB機器人基本概念

華仔:緻力于為學習ABB機器人與機器視覺的同道中人提供個人的經驗,所寫文章多為學習與興趣所緻,若有不足之處,還請讀者多多包涵。

學習内容:

1 機器人工作模式

2機器人動作模式

3 運動參考坐标系

1 機器人工作模式

ABB機器人工作模式分為手動模式和自動模式兩種。

1.手動模式:

主要用于調試人員進行系統參數設置、備份與恢複、程序編輯調試等操作,在手動減速模式下,運動速度限制在 250 mm/s下,要激活電機上電,必須按下使動按鈕。

2.自動模式:

主要用于工業自動化生産作業,此時機器人使用現場總線或者系統I/O與外部設備進行信息交互,可以由外部設備控制運行。

2機器人動作模式

動作模式用于描述手動操縱時機器人的運動方式,動作模式分為三種。

1.單軸運動:

用于控制機器人各軸單獨運動,方便調整機器人的位姿。

2.線性運動:

用于控制機器人在選擇的坐标系空間中進行直線運動,便于調整機器人的位置。

3.重定位運動:

用于控制機器人繞選定的工具TCP進行旋轉,便于調整機器人的姿态。

2.1 動作模式切換方法

1.通過手動操縱界面下的動作模式選擇界面進行切換。

2.通過快速設置菜單中機械單元下的動作模式界面切換。

3.通過示教器上的動作模式切換按鍵進行快速切換。

3 運動參考坐标系

空間直角坐标系為以一個固定點為原點0,過原點作三條互相垂直且具有相同單位長度的數軸所建立起的坐标系三條數軸分别稱為X軸、Y軸和Z軸,統稱為坐标軸。 按照各軸之間的順序不同,空間直角坐标系分為左手坐标系和右手坐标系,機器人系統中使用的坐标系為右手坐标系,即右手食指指向X軸的正方向,中指指向Y軸的正方向,拇指指向乙軸的正向。

機器人系統中存在多種坐标系,分别适用于特定類型的移動和控制。

1.大地坐标系:

大地坐标系可定義機器人單元,所有其他的坐标系均與大地坐标系直接或間接相關,适用于手動控制以及處理具有若幹機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。 2.基坐标系: 在機器人基座中确定相應的零點,使得固定安裝的機器人移動具有可預測性,因此最方便機器人從一個位置移動到另一個位置。 3.工具坐标系:

工具坐标系是以機器人法蘭盤所裝工具的有效方向為Z軸,以工具尖端點作為原點所得的坐标系,方便調試人員調整機器人位姿。

4.工件坐标系:

工件坐标系定義了工件相對于大地坐标系(或其它坐标系)的位置,方便調試人員調試編程。

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