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XS128單片機程序：智能小車舵機的控制

/***********************************************/

//This is our of the gear(舵機)

//Next we will use it by PI ;

//Date ：2013/5/15

/***********************************************/

# /* and */

# ".h" /* - */

/*2.************所有的延時程序**********************/

/******************N倍0.75us 延時**********

函 數：()

功 能：約0.75 us延遲

參 數：n_us

說 明：本函數的總線時鐘為16 MHz

******************************************/

void (uint n_us)

uint ;

for (=0; < n_us; ++)

{;}

/****************************************

函 數：()

功 能：約1 ms延遲

說 明：本函數的總線時鐘為16 MHz.

*****************************************/

void (uint n_ms)

uint ;

for (=0; < n_ms; ++)

(1335);

}//總線時鐘為16 MHz時

} // 延遲1335×12個機器周期 1 ms

/***************************************

函 數：()

功 能：約1 s延遲

說 明：本函數的總線時鐘為16MHz。

***************************************/

void (uint n_s)

uint ;

for (=0; < n_s; ++)

{ (1000); }

/************************************/

//函數：PWM 波初始化程序

//功能：PWM 波初始化程序完成了電動機和舵機的控制

// 所有通道均采用級聯的方式

// 0-1通道級聯控制舵機

// 2-3通道級聯控制電機前進

// 6-7通道級聯控制電機後退

//說明; 舵機控制的

//時間：2013、5、15

/************************************/

void (void) {

PWME =0x00; //禁止PWM模塊

=0xFF; //時鐘選擇寄存器SA SB

=0x33; //選擇時鐘A預分頻因子8/

=5; //SA比例因子 2.5 /100，000Hz

=250; //SB比例因子 250 /2000 Hz

=0xF0; //所有的都級聯

=0xFF; //極性控制

=0x00; //對齊方式

=2000; //周期寄存器 定時20ms

=

= 0; // 設置PWM通道初始化占空比

PWME =0xFF; //使能

void main(void) {

();

while(1){

=150;

(500);

=155;

(500);

=160;

(500);

=165;

(500);

=170;

(500);

=175;

(500);

=180;

(500);

=185;

(500);

=190;

(500);

=150;

(500);

=145;

(500);

=140;

(500);

=135;

(500);

=130;

(500);

=125;

(500);

=120;

(500);

=115;

(500);

=110;

(500);

(500);

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#include

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